Durante la Edad Media, la guerra tuvo una importancia fundamental, tanto a nivel político como social. El caballero gozaba de un estatus privilegiado en la pirámide feudal.
Los aspirantes a caballeros se entrenaban en simples ejercicios con lanza o incluso en combates con otros aprendices, en lo que se conoce como lucha de bohordos. Una vez armados, los caballeros proseguían su entrenamiento durante toda su vida militar, por lo que se hizo necesario crear las condiciones más reales posibles para que la preparación fuese realmente eficaz.
Aunque hubo antecedentes, fue durante el siglo XI cuando aparecieron los torneos, combates a caballo en que los caballeros se enfrentaban entre sí armados con lanzas a lo largo de diferentes rondas y que, en un primer momento, se desarrollaban alrededor de un recinto circular donde los combatientes daban vueltas simulando una batalla; de ahí su nombre, derivado de la palabra "tornear".
Distribuidos en dos bandos, los combates se desarrollaban mediante enfrentamientos individuales, o bien cargas compactas y emboscadas en las que trataban de derribar al oponente para desarmarlo y apresarlo. Las armas utilizadas eran lo más parecidas posible a las reales, generalmente pesadas, que se denominaban "armas corteses", pues habían sido en parte modificadas para evitar accidentes en lo posible (bastones, lanzas sin punta o espadas romas). Sin embargo, pese a todas las precauciones no eran raros los accidentes, con heridas graves y muertes, de manera que la Iglesia llegó en ocasiones a prohibir los torneos.
Ya en el siglo XI se buscó una cierta homogeneidad entre los torneos celebrados en distintas zonas. Así, en 1066, Godofredo de Preuilly escribió un tratado de normas que fue ampliamente utilizado en Alemania, Inglaterra, Italia y los reinos peninsulares. Su finalidad fue evolucionando con el transcurso de los siglos, pasando de ser un medio de promoción para caballeros pobres o de prestigio para los más poderosos, y entrenamiento frente a contingencias militares, a tener en los siglos XIV y XV un carácter más lúdico y de espectáculo para disfrute, en primer lugar, de la nobleza y, en último extremo, de entretenimiento para el pueblo llano.
